semaver
New member
Kolu Al – Tinkerkit Arduino Robotik Kol
Robot kolu Tinkerkit robot kolu robotiklere ekonomik bir giriş vaat ediyor. Satın alma buna değer mi?
Elektronik ve mekanikle ilgileniyorsanız, sonunda, özellikle uzaktan kumanda veya robot kolları gibi ilginç konularda, mekanik ve robotlarla karşılaşacaksınız. La Kuka ve Fanuc'daki endüstriyel olarak kullanılabilir robot silahlarına neredeyse küçük formatta erişilemez. Peki bu teknolojiye basit bir giriş arzusu tırnaklarda yanarsa ne yapmalı? Gerekirse de ekonomik bir kit mi?
Tinkerkit kol robotu
Bu blogda, Arduino ekosistemi zaten çok sayıda yazıda tartışıldı. Birçok deneysel robot modeli Arduino kartlarına dayanmaktadır. Arduino dükkanında ve başka yerlerde, Tinkerkit Arduino kol robotik kolu yaklaşık 199 € (KDV olmadan) için. Bu arada, robot kolunun adı dikkatle seçilir, çünkü İtalyan “kol” Almanca “fakir” kelimesine karşılık gelir.
Robot kolunun kolu altı hareket hareketine sahiptir ve bu nedenle 6. robot kolu (DOF = serbestlik dereceleri) olarak çalışır. Basit başparmak kuralı: Her motor genellikle bir özgürlük özgürlüğü ekler. Tabii ki, bu fiyat için hiçbir robotun birçok kilogramı maksimum hızda hareket ettirmesi beklenmiyor, iddia edilen bir yörünge ve büyük bir hassasiyetle: Mevcut sürüm, gergin bir kol ve başka türlü 400 g'a kadar yaklaşık 150 g maksimum yüke ulaşıyor.
Ama en azından konuyu başlatmak için böyle bir kit mi?
Bu soruyu cevaplamak için Robot Kolunu Arduino'dan aldım. Buna ek olarak, envanterimden robot kolunu bağlı kol-SELD kontrolleri üzerinde veren bir Arduino kartı kullandım. Bu kart bir Arduino Uno, Leonardo veya Mega şekline sahip olmalı ve kol-koruyucu piggyback'i emmek ve kontrol edebilmek için 5V mantığını uygulamalıdır: Kalkan, çeşitli hizmetçileri Arduino ile bağlar.
Maker: İçeride, MKR veya Nano kartları gibi yeni Arduino kartları kullanmak. ARM kütüphanesinin belgesine bakın.
İlgili satış platformlarında, Arduino maliyeti ile uyumlu kartlar yaklaşık 9 Euro (örnek bir referans kaynağı). Alternatif olarak, yaklaşık 219 € karşılığında orijinal bir Arduino kartı içeren Bundle kol kitini de satın alabilirsiniz.
Kitin bireysel elektronik ve mekanik parçalardan ve konaklama bölümlerinden (bkz. Şekil 1) oluşması ve önce yeni sahibinden işçilik gerektirmesi bir hata değil, bir özelliktir. Çok basit bir robot kolunun bileşenleri üzerinde değerli sezgiler elde etmenin tek yolu budur.
Yükleniyor…
amzn.to
Buna ek olarak, meraklılar, neyin ayetleri gibi 3D model platformlarında kol için ek bileşenler sunar.
toplantı
Bu arada, elektronik kaynak bileşenlerinden korkuyorsanız, rahat bir nefes verebilirsiniz: 21 adım ve 63 vidadan sonra, tüm yapı herhangi bir kaynak olmadan gerçekleştirilir. Kitte altı servootor, 311 SR'den ikisi ve daha yüksek bir torkla SR 431 tipinin dördünü vardır.
Kolun montajı için gerekli araç – Philips tornavida ve ağız anahtarı – Kite en azından teorik olarak dahildir. Normalde içerilen ağzın anahtarı kitimde eksikti. Montaj detaylarını önceden almak istiyorsanız, örneğin binanın talimatlarını burada bulacaksınız. Alternatif olarak, tüm inşaat adımlarını gösteren 17 dakikalık bir YouTube videosu var. Arduino Web'deki belgesel kolunu unutmamak.
Kol, örneğin yağmurlu bir Pazar öğleden sonra, yaklaşık iki ila en fazla üç saatlik bir işte dikkatle ve rahatça bir şekilde monte edilebilir. Nihai sonuç Şekil 2a ve 2b'de görülebilir.
İş 2 saat sonra tamamlandı.
Robot kolunu monte etmek iki veya üç saat sürer. Tamamen bağlı kol kalkanı görebilirsiniz.
Bazı parçalar kalırsa, panik için bir neden yoktur. Kitte, özellikle biraz kaybedilebilen veya aşınmaya maruz kalan parçalar için bazı yedek parçalar vardır.
Daha hızlı, daha yüksek, daha fazla
Çok optimal bulduğum şey, kolun çok hafif tabanı küçük bir kare ahşap masa şeklinde. Bu yapı, kolu devirme eğiliminde olan kararsız hale getirir. Kolun masanın üstüne yeniden yerleştirmek sadece birkaçı için dikkate alınmalıdır. Karşı önlem olarak, daha büyük bir ahşap veya alüminyum kart veya entegre ağırlık ile daha fazla bir taban inşa etmeniz tavsiye edilir. İkinci seçenek için araba için ilgili bir taban vardır. Bu temele yeterli bir ağırlık entegre edilebilir.
Pense'yi daha iyi bir el şekilli bir eli dönüştürmek istiyorsanız, ne hakkında uygun bir 3D model bulacaksınız.
Merhaba, bilgisayar!
Birden fazla arayüzü olduğu için aşağıdaki örnekler için bir mega arduino klonu kullandım,, Daha sonra kolunuzu ek bileşenlerinizle entegre etmek istiyorsanız. Arduino.cc'de daha önce bahsedilen belgesel kolu burada bazı öneriler sunuyor.
Arduino'nun ilgili eskizleri de açıkça bir Arduino olan veya Leonardo ile çalışır. Arm-kalkan seçilen Arduino kartındaysa, programlama başlayabilir.
Bu nedenle, Visual Studio Kodu Plus Platform-Addin veya İyi Eski Arduino IDE dahil olmak üzere çeşitli IDE'ler kullanılabilir.
Kuponlardan ve eskiden bahsetmişken: Mevcut ve Arduino IDE 2.0 dergisinin kullanılmasını öneririz. Ama hoşunuza gitti, benim gibi, bir bilgisayara (Linux, Windows veya MacOS ile) “klasik” Arduino fikrinin bir sürümünü kullanabilir.
Arduino fikrinin başlangıcından sonra, ilk adım kütüphanenin yönetimine yol açar. “Kol” terimi doğru kütüphaneyi aramak için yeterlidir, bu yüzden kütüphanenin isabet listesindeki. Kurulum için bir tıklama yeterlidir ve IDE zaten kol kütüphanesini kurar ve henüz mevcut değilse, ad adı kütüphanesinin bağımlılığı olarak gerekli olan servis kitaplığı.
Kütüphane yönetimi yoluyla kol kütüphanesinin kurulumu.
Kütüphaneye ek olarak, Arduino IDE ayrıca ek program örnekleri de sunmaktadır. Toplam beş tanesi var. Her şeyden önce, Testbraccio Sketch90'ın yapılması önerilir.
Kol kitaplığını yükledikten sonra dosyada bulabilirsiniz | Örnekler orada sağlanan tüm örneklerle kol girişi.
Robot kolunun başlatılmasından sonra, daha sonra bir başlangıç konumunu kaplar, kol başlangıçta nihayet geniş kollarla oyalanmak için kibar bir düğüm gerçekleştirir. Bu, üreticilerin kolu ve her şeyden önce hizmetkarlarını doğru bir şekilde vidaladıklarını test etmelerini sağlar.
Testbraccio90 eskiz, başarılı bir yapıya sahip – yukarı doğru bir konumda sona erer.
Arduino eskiz, başlangıçta kol ve hizmetkar kütüphanesi için başlık dosyaları içerir, tabandan (taban) grip (sap) için bir değişken tanımlamak için.
#include <Braccio.h>
#include <Servo.h>
Servo base;
Servo shoulder;
Servo elbow;
Servo wrist_rot;
Servo wrist_ver;
Servo gripper;
Yöntem Braccio.begin() Başlangıçlarda kütüphane ve tüm motorların ilk pozisyonlarında servis edilir. Baz 90 ° 'de omuz 45 °' de döner, dirsek ve 180 ° 'de dikey bilek, bileğin kendisi 90 °' de döner, 10 ° kaliper. Kaliper için, 10 °, öte yandan, kapalı bir duruş anlamına gelir.
void setup() {
Braccio.begin();
}
Sürekli halka döngüsünde tek bir komut var: Braccio.ServoMovement(delay, M1, M2, M3, M4, M5, M6);
Bu, Servomotorları (M1 … M6) belirtilen köşeye taşır, bu nedenle bir döküm delay (Milisaniye cinsinden!) Gözlemlenmelidir:
void loop() {
Braccio.ServoMovement(20, 90, 90, 90, 90, 90, 73);
}
Kamu yöntemlerinden daha fazlası begin() VE ServoMovement() Kütüphanede mevcut değil.
Kolu kontrol etmek için başka açık kaynak kütüphaneleri de vardır. Lukas Severinghaus, daha fazla özellik sunan, ancak Arm Kalkanı'nın en az 4 sürümüyle en son kol kiti ile sınırlı olan Bracciov2 kütüphanesini tasarladı. Örneğin, eklemleri kalibre etmek için rutinler (min, maks, orta pozisyon) ve robot kolunun göreceli hareketi için fonksiyonlar vardır.
Donanım Açık Kaynak
ARM robotunun kolu açık kaynak donanımının temsilcilerinden biridir. CAD dosyaları bir web sitesinden indirilebilir. Bu nedenle ilgili taraflar kendi başlarına bir el yaratabilir, yani daha sağlam parça oluşturabilir, modeli yeniden boyutlandırabilir, Daha güçlü motorları entegre edin ve La Casa kolunuzu tasarlayın.
Daha önce de belirtildiği gibi, 3D baskı modelleri ile bilinen sayfalarda başka inciler mevcuttur. İyi bilinen youtuber noto 3D baskı profesörü Kolun iki mini joystick ile yönetmesini sağlayan bir denetleyici (buraya bakın) tasarladı. Y ekseni ile ilgili tüm orta motorları kontrol etmek için matematik bir Arduino eskiz uygular.
Kol simülasyonu
Will Steden web sitesinde anlatıyor Kolun simülasyonu Ros Movit ve Fizik Simülatörü Gazbo ile. Bunun kaynak kodu GitHub'da bulunabilir. Her şeyden önce bulduğum küçük makalede, Stedden'in kolun kısıtlamalarına cevap vermek istediğini, “robot kolunun kolunun tam olarak X pozisyonunda nasıl hareket ettirilebileceği”, bu da önemsiz değil.
Çözüm
Arm Tinkerkit, yapısı ve programlaması çok komik olan üretici için bir robot kolu sunar. Bu, özellikle motorların (servis) mikrodenetleyici aracılığıyla koordineli kontrolü yoluyla, bu silahlardaki bazı temelleri öğrenmenizi sağlar. Tabii ki, böyle bir kit, robotiklerin matematiksel ve fiziksel temellerinin öğrenilmesinin yerini almaz. En geç yapımcı: İçeride, süreçleri hassas planlama, bir mühendislik ve daha güçlü mühendislik prosedürü gerektiren daha zorlu özelliklere sahip bir robot kolu geliştirmek istiyor. Ancak robot silahları birkaç yüz avro için tasarlanmamıştır. Ben daha parçasıyım Bu nedenle öğrenme karakterine sahip oyuncaklar olarak görülmelidir.
Tabii ki, kol sadece bir örnek. 3D baskı için tatma yapan herkes kendilerini yeniden baskı için silahlar için tersine çevrilmiş tam projelerde bulacaktır VEYA Multim, örneğin:
Robot/silah robotu üzerine edebiyat için okuma okuma:
()